Технології

Вчені розробили робота-кентавра, який може підіймати вагу, більшу за власну (відео)

Ігор Романько

Робот-кентавр із навантаженням більшим за власну вагу піднявся на сходинку

Італійські інженери продемонстрували як чотириногий робот-кентавр навантажений вагою у 17 кг, що на 15 відсотків більша за його власну, піднявся на платформу висотою у 0,3 метра.

Його презентували на конференції IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, яка присвячена людиноподібним роботам. Стаття про робота-кентавра і його підхід до планування руху доступна на arXiv. Чотириногий робот-кентавр має дві "руки", до яких прикріпили вантаж по 8,5 кілограма. А ця вага, між іншим, на 15,1 відсотка перевищує масу робота та на 85 відсотків кожної його руки.

Він зміг скоординувати свої рухи так, щоб піднятися із вантажем на платформу висотою у 0,3 метра, що вже є серьйозною перепоною для такого завдання. Робот має колеса на ногах, хоча може і крокувати ними, а не їздити.

Такої стійкості від робота вдалося добитися інженерам з Італійського технологічного інституту завдяки новій моделі планування руху. Попри популярність чотириногих роботів завдяки їхній стійкості та можливості тягати значні вантажі, вони все ж мають труднощі із контролем власного руху, перерозподілом навантаження, а також часто не можуть одночасно вправлятися і з рухом своїх ніг, і з маніпуляціями зі своїми кінцівками. При цьому 

Автори цієї роботи знайшли спосіб її спростити алгоритми одночасного планування руху і маніпулювання предметами, які є доволі складною задачею для інженерів.

Їхня ідея полягає в тому, щоб система планування знала, яке саме навантаження має переносити робот, і відповідно до цього відстежувала стабільність його руху за центром мас та положенням його рук.

Тобто контролер тіла робокентавра отримує інформацію про центр мас і про положення рук робота, які вже мають корисне навантаження, та на основі цього генерує траєкторії для суглобів робота, які приведуть його в рух.

Таким чином ходьбу робота, тобто його кроки, мають підлаштовувати заздалегідь відповідно до даних про вантаж. Як пишуть дослідники, їхній підхід можна перенести і на інших чотириногих.

Раніше: Американські інженери показали чотириногого робота-воротаря (відео)

Бажаєте отримувати найактуальніші новини про війну та події в Україні – підписуйтесь на наш Telegram-канал!